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[目的]针对当前艉滑道式回收技术中的高精度回收引导控制要求,提出一种面向艉滑道回收的无人艇(USV)自适应级联跟踪控制方法。[方法]建立欠驱动无人艇运动模型,基于艉滑道式回收技术要求,利用滤波算法实现对母船航行状态和回收位姿的预测;引入平行接近制导思想,结合滑模变结构控制理论,构建出稳定的级联控制系统,以解决无人艇回收过程中的跟踪控制问题。[结果]通过采用李雅普诺夫理论和级联定理分析系统的稳定性,证明无人艇能够稳定跟踪目标。[结论]仿真结果表明,所提控制方法可使无人艇具有稳定的跟踪性能,且对不确定性干扰表现出较强的鲁棒性。 相似文献
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研制开发1套水面无人艇(USV)集群系统,使无人艇能够实现集群化运作。根据系统的功能需求,设计系统的整体架构,将整个系统划分为岸基基站子系统和无人艇子系统。基于模块化设计理念,再将子系统细分成各个模块,分别对各模块进行硬件选型与软件设计,使其有机的结合,建立具备多任务、长航时、高精度导航及较高智能化的集群系统。将系统运送至喻家湖湖区进行各项试验,实验结果表明,该水面无人艇集群系统具有良好的实时性、准确性与可靠性,能够满足集群化运作的要求。该系统的结构还可扩展至无人机、无人水下航行器等,对今后开展无人集群系统的协同化、智能化研究具有参考意义。 相似文献
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可液化的货物系指含有部分细颗粒和湿度的散装货物,在船舶运输过程中,如果这些货物的水分含量超过其适运水分限制(TML)就会液态化,货物的液化会给船舶的营运安全带来重大安全隐患。货物液化后产生的自由液面和货物移动会导致船舶稳性减少或丧失或船体结构破坏,严重时造成船舶的倾覆灭失。文章分析了散装固体散货液化的形成机理,对特别建造的装载可液化散装铁精矿船舶的设计技术要求和船旗国的原则性批准认可程序等进行了阐述,研究分析了在铁精矿液化的情况下,船舶的结构强度计算以及附加场景的稳性评估要求和实际设计应用。 相似文献
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