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基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。 相似文献
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结合国内外关于地铁站内交通标识系统研究的相关理论成果以及实践经验,阐述了地铁交通标识系统的设计理念,标识在满足功能性的同时,必须要以人为本。通过西安市地铁车站交通标识系统的调查,从标识的设置、标识体系、标识的色彩等相关方面对其设计与设置的特点加以评析,并提出需要完善的方面。 相似文献
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