基于RBF神经网络补偿的动力定位PD控制

动力定位控制系统在实际工况中会受到外部风、浪、流等环境力的扰动,本文主要研究PD+RBF控制算法以提高动力定位系统的抗干扰性和稳定性.RBF神经网络用来补偿外界环境扰动,其权值自适应律通过Lyapunov稳定性证明得到,通过稳定性的分析能够保证整个系统全局渐进稳定.在一艘平台供应船的仿真结果对比中显示了所提出控制器的有效性.     

航海学会物流专业委员会组织观摩化工物流消防、堵漏演习及相关展览

2012年6月26日,由中远化工物流有限公司等承办的＂2012年安全生产综合应急演练＂在中远化工物流奉贤仓库举行。航海学会物流专业委员会组织相关专业委员会及各单位的有关人员观摩了演练及相关展览。     

基于 Web 的舰船装备 IETM 系统设计与实现

装备信息化维修保障一直是相关研究机构关注的重要内容,舰船装备交互式电子技术手册（IETM ）的研究和应用对海军信息化建设和提高装备保障能力具有十分重要的意义。论文分析了 IETM 开发的关键技术,设计了基于 Web的舰船装备 IETM 系统,对推进海军维修信息化建设具有重大推进作用。     

面向智能船舶的容错卡尔曼融合估计方法

针对智能船舶多传感器系统因未知海洋环境干扰和设备间干扰等因素导致的一个或数个传感器产生随机间歇性故障从而导致融合估计结果出现偏差甚至失真的问题,设计1种基于四分位滤波的容错方法,并针对该方法导致的观测时滞问题设计1种预报方法,提前预报观测值,进而抵消容错方法导致的时滞问题。此外,针对多传感器之间的互协方差难以准确估计的问题,采用CI融合估计方法进行融合估计。为验证算法的有效性和融合估计的精度,对带有间歇性故障的两传感器系统进行仿真试验,并与按矩阵、按对角阵和按标量3种分布式融合估计方法得到的结果进行对比。4种方法的均方误差系数大小对比结果显示,对于带间歇性故障的多传感器系统,设计的融合滤波不仅具有鲁棒性,而且具有较高的融合精度。     

通过导向架提高钢板桩施工质量措施初探

近年来钢板桩在上海内河航道整治中逐步推广使用,但如何通过导向架控制其施工质量是护岸施工的关键,本文结合工程实际对夹紧式导向架进行改良优化,为提高钢板桩施工质量尤其是对防腐层的保护积累了经验。     

海安的哥的姐社保全覆盖

从今年年初开始,海安全面实施出租车从业人员社会保险覆盖工程。目前海安524名出租车从业人员已全部参保,行业劳动关系面貌焕然一新。
　　行业通病：老了没保障
　　“生病不敢看,累了不敢歇,老了没保障。”一语道出很多出租车司机面临的困境,也是许多城市出租车行业的通病。针对这些难点、热点,2011年海安借力新一轮出租车运力投放契机,着手厘清出租车行业定位,从根子上解决经营主体和经营权的问题。     

国有收费公路企业全要素生产率测度及提升路径研究

近年来,收费公路行业绩效问题愈发凸显,但针对政府还贷公路运营载体的国有收费公路企业的研究却相对匮乏.为此,以2000～2019年21家国有收费公路企业的面板数据为研究样本,基于半参数估计法及Sequential-Malmquist指数法对国有收费公路企业全要素生产率(TFP)及其变动的内在结构性因素进行实证测度,得到如...     

基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配

[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制（ADRC）分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器（NNESO）实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划（QP）法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法（PI）的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。     

现代有轨电车信标定位系统比较

分析了现代有轨电车信号控制系统中的绝对定位特点,分析了射频识别技术在不同应用频率波段的特点。对几种常用信标定位系统的车载阅读器和轨旁信标进行了详细比较。由于现代有轨电车存在安装空间小、维护性要求高、成本要求严格等方面的限制,Balogh信标系统在现代有轨电车绝对定位应用中具有更大的优势。