水下无人航行器集群仿真试验系统设计与研究

本文提出一种水下无人航行器集群仿真试验系统的设计方法,在构建UUV平台仿真模型、目标模型、海洋环境模型、关键算法模型等的基础上,开展了UUV集群仿真系统架构、想定及任务规划、仿真运行流程、系统接口、系统部署方式等全系统、全流程的UUV集群仿真试验系统设计。通过本系统方案设计研究,能为UUV集群仿真试验平台的开发提供有效支撑。     

基于改进灰狼算法的UUV集群任务分配研究

UUV集群任务分配问题与狼群攻击围捕目标的问题十分相似,本文尝试将狼群行为理论和灰狼算法引入到UUV集群任务分配问题中。针对传统灰狼算法未考虑全局与局部搜索的协调配合以及未考虑位置更新的权重问题进行改进,本文提出改进收敛因子以余弦规律减小和引入动态权重的改进灰狼算法。为了验证方法的可行性和优越性,进行侦察和攻击目标任务分配仿真,并针对同一场景分别采用灰狼算法(GWO)、遗传算法(GA)以及改进灰狼算法（IGWO）进行仿真。结果表明,IGWO算法比GA算法和GWO能够更好对UUV集群侦察目标任务分配的问题进行求解,并能够减小资源浪费,提高工作效率。