排序方式: 共有24条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
2.
3.
[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制(ADRC)分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器(NNESO)实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划(QP)法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法(PI)的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。 相似文献
4.
为研究大热输入条件下埋弧自动焊( submerged arc welding ,SAW)对海洋平台用550 MPa钢焊接接头组织与低温韧性的影响,采用50 kJ· cm-1的焊接热输入,测定接头各区域冲击吸收功,并观测各区断口形貌及显微组织.结果表明:焊接接头韧性从焊缝到母材,呈现先降低后升高的趋势,最低处在熔合线及熔合线2 mm处.焊缝处组织为针状铁素体加细小弥散的碳化物,断口形貌为韧窝和解理台阶,-60℃冲击吸收功为110 J.熔合线及熔合线2 mm处断口形貌基本相同,只由放射区组成,无纤维区,微观特征为大面积的解理面,没有韧窝;微观组织为粗大粒状贝氏体,冲击吸收功非常低只有25 J.熔合线5 mm处断口纤维区面积较大,微观形貌含有大量的韧窝,微观组织为细小的铁素体、碳化物及粒状贝氏体,该区为焊接接头的正火区,具有优异的低温韧性,-60℃冲击吸收功为202 J. 相似文献
5.
随着汽车制造技术的进步,汽车款式越来越丰富多彩,既张扬了车主的个性,又为马路增添了景致。但是一到夜幕降临,形形色色的汽车除了明亮的照明灯之外,其余的一切似乎全都淹没在黑暗之中,除非有相对暗淡的路灯照耀,白日里琳琅满目的时尚汽车此时都黯然失色,不免辜负了汽车设让师的一番苦心,让车主发出“锦衣夜行”的憾叹。 相似文献
6.
针对目前轨道车辆故障预测与健康管理(PHM)技术应用中存在的监控数据利用率较低、专业综合率不高、故障综合判断率较低的问题,文章提出基于跨系统数据融合的PHM技术方案,详细分析了PHM系统的架构,并利用信息融合和数据挖掘技术建立跨系统数据融合的整车安全性、舒适性、车辆定位、故障应急处理的PHM模型。该技术方案已在广州市轨道交通项目中得到应用,并在实际应用中不同程度地降低了运维成本,提高了故障决策效率。 相似文献
7.
船舶动力定位系统已广泛应用于海洋工程中,状态估计是动力定位系统的重要组成部分。在工程应用中,状态估计方法主要采用基于卡尔曼滤波的算法,但是这些算法对于船舶首向的滤波效果并不理想。alphabeta滤波是一种不基于模型的稳定常增益滤波器,其结构与卡尔曼滤波类似。本文设计了一种混合滤波器,采用alpha-beta滤波对船舶首向进行滤波,扩展卡尔曼滤波对船舶横向和纵向进行滤波,以改善船舶首向的滤波效果。通过将混合滤波器的滤波效果与扩展卡尔曼滤波器进行对比,验证了alpha-beta滤波用于船舶首向滤波的可行性和有效性。 相似文献
8.
9.
10.
随着汽车制造技术的进步,汽车款式越来越丰富多彩,既张扬了车主的个性,又为马路增添了景致.但是一到夜幕降临,形形色色的汽车除了明亮的照明灯之外,其余的一切似乎全都淹没在黑暗之中,除非有相对暗淡的路灯照耀,白日里琳琅满目的时尚汽车此时都黯然失色,不免辜负了汽车设计师的一番苦心,让车主发出"锦衣夜行"的憾叹. 相似文献