全回转舵桨拖轮轴系施工如何更标准操作？

<正>装有全回转舵桨装置的拖轮，由于其出色的灵活性和动力性，在港口作业领域受到了极大重视和欢迎。目前新建造港作拖轮中，绝大多数均选用了全回转舵桨装置作为其推进装置。早期港作拖轮主机功率较小，轴系传递负荷不大，现场施工中对轴系施工精度要求并不高，而随着进出港口船舶吨位的增加，对全回转舵桨拖轮主机功率的需求也在不断增加，轴系传递负荷也随之增加，对轴系施工工艺和精度控制提出了更高要求。     

基于预测控制的水下自航器抗海浪变深控制分析

水下自主航行器在近水面航行中存在着深度跟踪和姿态控制较为困难的问题。为此，首先建立了自主航行器的近水面三自由度运动数学模型，然后设计了无迹卡尔曼滤波器实现对系统状态的估计；接着，利用斯特林内插法在变动的工作点处对自主航行器模型进行近似线性化，并根据线性化后的模型设计预测控制器，实现自主航行器的变深运动控制。经过仿真实验，验证了滤波器对自主航行器近水面运动状态估计的准确性以及预测控制器在抗海浪扰动上的控制效果。仿真结果表明，带有无迹卡尔曼滤波器的预测控制器可以快速、准确的实现自主航行器的深度跟踪控制与姿态控制，且具有响应速度快，对外部扰动鲁棒性强的特点。