水中航行器控制分配技术应用现状

过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术。本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况。详细描述了应用到的控制分配方法原理,指出各种方法的优缺点,重点阐述了控制分配技术在水下机器人方面的应用情况。最后对控制分配相关存在的问题进行总结,并且讨论了控制分配技术的发展方向。     

轮上高尔夫

自1974年第一辆车型问世至今，Golf已成为众多舱背式爱好者最为钟爱的一款车型，而Mk5的推出更是很好地将这一辉煌传统延续着。     

901系的问世和通勤电车的发展

阐述９０１系通勤电车的开发背景及其技术特征，并按年代回顾了通勤车发展至９０１系的过程，从而可了解日本首都范围内通勤车的发展全貌。     

车辆清洗装置驱动电机的变频控制

1前言 在电动车段,设有对运行中被泥砂、铁粉、油垢等污染的车辆进行自动清洗的装置,并由机械技术中心负责维修与管理.     

全心全意为港口服务

<正>在这新春佳节之际,我谨向港口同行和《中国港口》杂志的读者致以祝贺:祝你们在新的一年里,工作进步,取得新成就,更上一层楼!     

溶洞地质条件下钻孔灌注桩的施工方法

着重介绍了在溶洞地质条件下钻孔灌注桩的施工方法.     

TSP超前预报在新万山寺隧道涌水灾害防治中的应用

TSP(Tunnel Seismic Prediction)超前预报系统是一种在地下工程领域中使用较为广泛的超前预报系统。在详细分析了发生在达成铁路新万山寺隧道施工中的涌水灾害的形成的规模、位置、诱发因素等综合地质条件的基础上,借助TSP地质超前预报系统,对新万山寺隧道发生涌水灾害的掌子面前方的围岩进行了详细的探测,初步查明涌水灾害的成因和主要隐伏控制构造,在验证前期地质推断的同时,提出了"先疏导排水、后注浆封闭"的涌水防治措施。     

强震区极弱千枚岩区域引水隧洞施工技术

以高烈度地震区极弱千枚岩区域的涪江古城水电站引水隧洞的施工为例,运用隧道施工理论、系统优化等方法并充分结合现场实际情况,对施工方案进行了分析比较,提出了"短进尺、弱(不)爆破、快封闭、强支护、勤测量"的施工原则,确定了开挖施工工艺流程,进而提出了支护紧跟措施和方法。实践表明,研究出的开挖方法、作业顺序及支护结构与参数可以满足软弱千枚岩隧洞建设需要,能够保证隧洞围岩稳定和结构安全,可为类似工程提供一定参考。