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[目的]针对拖轮的自主靠泊控制问题,研究基于虚拟船领导的目标跟踪控制策略在拖轮自主靠泊中的应用。[方法]首先,将拖轮的自主靠泊过程转变为虚拟拖轮和实际拖轮的目标跟踪控制过程;然后,设计靠泊系统的运动学模型,考虑靠泊场景中的特殊环境干扰,使用反步法和滑模控制法(SMC)设计全回转尾推进拖轮的自主靠泊控制器,提供了3种不同的滑模面设计并使用李雅普诺夫函数进行稳定性验证;最后,采用仿真实验的方式,通过靠泊轨迹、速度误差和距离误差来对控制的效果进行验证。[结果]仿真实验结果表明,设计的拖轮自主靠泊控制策略以及控制器在拖轮自主靠泊场景中具有较好的效果,面对系统的不确定干扰有较好的表现。[结论]该控制策略以及靠泊控制器的适用性以及鲁棒性较好,以全新的角度实现了拖轮自主靠泊控制,为后续拖轮的靠泊控制研究提供了新的方向。 相似文献
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<正>1智能航运发展规划动态1.1欧盟先进、高效和绿色多式联运系统AEGIS项目欧洲提出了在2050年将50%以上的公路运输转移到铁路或水路的发展目标,这对于实现可持续增长至关重要。然而,水路运输的发展受制于其依赖铁路和陆路的转运和运输,因此面临一些不利因素。为了克服这个挑战,航运行业迫切需要1种全新的组织运营模式,以促进欧洲近海和内河航运的发展,包括船舶、港口及其之间的数字信息交换。特别值得注意的是,船舶、港口和作业任务的自动化对于实现这个目标至关重要。 相似文献
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