基于麦可纳姆轮动力学特征建模在模型预测控制中的应用

为了提高全向移动平台的控制精度,针对麦克纳姆轮4轮驱动移动机器人的动力学模型进行研究,从移动机器人原动力学方程出发建立特征模型,结合模型预测算法设计了基于动力学模型的轨迹跟踪控制器,该控制器把移动机器人的目标函数转化为一个求解带约束的二次规划问题。将基于特征建模的控制器和传统动力学建模的控制器进行性能对比,仿真结果证明,采用特征建模的轨迹跟踪控制器比传统动力学建模的控制器拥有更好的跟踪性能。     

多旋翼无人机航迹规划算法

无人机（UAV）能实现航迹跟踪、定位、遥控、航拍、数据传输等功能，其中航迹规划是实现所有功能的前提条件。结合多旋翼无人机在恒速飞行条件下的最大转弯半径，设计一种在一定曲率约束范围内的航迹规划算法，采用Dubins曲线和B样条曲线，分别对局部障碍物和区域障碍物进行分类避障规划，实现障碍物下不规则作业区域的航迹规划，并通过仿真试验验证了算法的可行性。