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水路运输
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1.
基于精确罚函数的无人艇航迹规划和自动避障算法
李清亮
李彬
孙国皓
崔星
毛新涛
《中国舰船研究》
2021,(1):89-95
[目的]对于已知多个障碍物的局部水域,如何规划安全高效的无人艇(USV)运动航迹,是当前的研究热点.[方法]首先,采用简洁有效的圆形包络面和凸四边形包络面处理障碍物区域,并将避障问题转化为时间最优控制问题中的状态不等式约束;然后,利用控制参数化和时间尺度变换,将时间最优控制问题转化为最优参数选择问题;最后,对于由多个障...
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