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水路运输
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1.
基于收缩理论的水下无人航行器轨迹跟踪控制
王嘉玺
高德峰
麻彩朋
唐煜
姜大鹏
《舰船科学技术》
2022,(2):111-116
考虑水下无人航行器的轨迹跟踪控制,在水动力系数已知的条件下,基于收缩理论设计了全局指数收敛的理想控制器.首先,对收缩理论进行简要的介绍.与常用的李雅普诺夫方法不同,收缩理论在进行控制系统的设计和稳定性分析时,采用虚位移验证系统的稳定性,避免因无明确平衡点信息而带来的阻碍,从而更容易证明控制系统的稳定性.接着,介绍了水下...
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