动力定位船舶全速度路径跟踪CB导引自适应闭环控制

针对仅使用槽道推进器提供横向推力的动力定位船舶路径跟踪控制问题,建立慢变环境干扰影响下的非线性船舶数学模型,设计带有自适应干扰补偿的反步控制算法来消除环境干扰的影响。引入平行目标接近(CB)导引算法为跟踪控制生成期望速度矢量信号,通过与所提出的自适应反步控制算法相结合,得到不受船舶驱动特性限制的全速度范围动力定位船舶导引跟踪控制算法,应用李雅普诺夫稳定性理论证明系统跟踪误差渐进收敛到零。仿真结果表明通过调整导引算法参数可以调节船舶跟踪过程表现,并可以得到较好的控制精度。     

异形喷丝板微孔对纺丝影响及其加工技术的研究

喷丝板是纺制高质量纤维的关键部件,其异形微孔的加工一直是制约异形纤维发展的一个瓶颈.文中详细分析了异形喷丝板微孔质量对纺丝成形的影响,并根据异形喷丝板微孔的特点,选择数控电火花机床进行加工.讨论了电火花加工时各种参数的影响及选择,通过试验研究确定了加工异形微孔时电火花的几个关键参数最佳工艺参数范围,在此基础上根据实际纺丝需要加工出1.5-5dtex纤维所需的异形微孔,并进行了实际纺丝,证明效果良好.为合理选择电加工工艺提供了可靠的经验数据.