锦屏辅助洞岩体地震波与声波对比检测

应用地震波和声波对锦屏辅助洞洞壁岩体质量进行了对比检测,并比较了两种方法检测结果的差异,初步分析了原因。结果表明,检测洞段的岩体波速值较高,完整性良好,地震波速度平均值约比声波速度平均值低500m/s,与三峡工程大坝建基面检测结果大致相当;地震波的频散度要明显大于声波速度的频散度,频率、岩体结构和岩性是波速频散度的主要控制因素。由于观测方式(频率)、尺度等的不同,地震波和声波速度之间不宜直接进行比较,但其规律可以相互印证,二者结合可以较好地解决工程岩体评价的实际问题。     

基于最小二乘法的欠驱动水面船舶模型预测控制

针对欠驱动水面船舶轨迹跟踪控制问题,根据模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）原理,提出一种基于参数化模型的非线性模型预测控制（Parameterized Model – Nonlinear Model Predictive Control,PM-NMPC）方法。采用最小二乘法对船舶的参数化模型进行辨识,设计PM-NMPC控制器。对环境干扰下的某集装箱船艏向角控制和轨迹跟踪进行试验,验证控制算法的有效性,并将该控制器与比例积分微分控制器（Proportional plus Integral plus Derivative controller,PID controller）进行对比。仿真结果表明,PM-NMPC控制器轨迹跟踪效果更好,对未知干扰具有更强的稳健性。