面向自主靠泊的船舶航迹估计方法

针对无人船在靠泊过程中自身运动估计和周围环境重建的需求,提出一种基于水面区域去除的船舶航迹估计方法。分析船舶靠泊场景中水域图像的特征,提出水岸线检测方法,将该水岸线检测方法与视觉里程计(Visual Odometry,VO)方法相结合,提出一种泊位水域环境中的船舶航迹估计方法,采用实船试验进行验证。现场试验表明:该方法在自主靠泊场景中对船舶航迹进行估计是可行的,试验结果与真实数据(Real Time Kinematic,RTK)值对比表明:在忽略尺度的情况下,算法估计轨迹的精度可满足靠泊要求。     

面向无人船的天空区域检测算法

无人船视觉图像受波浪和倒影的影响,水面区域颜色和纹理复杂多变,增加了无人船的视觉感知难度.不同于传统方法处理整个图像,本文研究主要围绕特征相对稳定的天空区域检测任务.根据图像的边缘信息,以及水上场景不同区域的饱和度和亮度分布情况,提出一种基于多信息融合的天空检测算法.首先,为了去除噪声和局部纹理,保留图像不同区域的结构...