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为了分析水下扩展机构在不同驱动条件下的动态响应特性,本文建立了水下扩展机构的运动学模型和动力学模型,并利用ADAMS进行动力学仿真。通过仿真得到了水下扩展机构分别在恒速驱动与恒力驱动下,扩展臂的运动参数动态响应曲线,以及机构组成杆件运动副处的约束力随时间变化曲线。结果表明:在恒速驱动下,机构运动时间较长,到位时角速度较小机构能快速稳定;在恒力驱动下,机构动作较为平稳且运动时间短,但角加速度变化复杂,到位时角速度较大,到位后有震荡运动产生。本文的研究为后续驱动控制系统的设计提供理论基础,具有重要的工程实际价值。 相似文献
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