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深水试验水池大型升降平台多电机同步控制 总被引:1,自引:0,他引:1
深水试验水池是开展深海装备开发必不可少的试验手段,大型升降平台是其中的关键设备.大型高精度、高转速传动系统的多电机同步控制是最为核心的问题之一.同步控制算法的优劣直接影响系统的性能与可靠性.提出深水试验水池大型升降平台多电机同步协调控制系统构成方案,并提出一种新的基于拉力死区误差均衡及中心耦合误差的升降平台多电机同步协调控制策略,实现了拉力控制和位置控制的解耦;同时,提出了多电机控制的升降平台仿真系统,其仿真结果表明:所提出的控制策略同步稳定性能高、收敛速度快,具有很高的应用价值. 相似文献
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针对智能车纵向决策问题,提出基于环境车辆偏离车道程度识别运动模式的方法;构建动态环境车辆横纵向轨迹预测模型,并求解;构建保持、先行、避让在内的决策集,提出基于预测轨迹的单个车辆决策方法,并基于所有动态环境车辆的决策结果在加速、减速和匀速3 种结果中做出综合决策. 实车实验表明:在直行、换道和转弯运动模式下轨迹预测平均误差分别为0.11,0.29,0.80 m,预测精度较高;复杂动态环境下,本文提供的纵向决策信息提升了智能车行驶的安全性和舒适性. 相似文献
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根据黑龙江省高速公路改性沥青混凝土路面施工技术控制要点,分析沥青路面早期病害产生的原因,介绍沥青路面病害的预防措施。 相似文献
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JK342转向灯光组合开关、JK343雨刮喷水组合开关是湖北汽车电器厂吸收消化先进国家的新技术为“富康”轿车研制的配套产品,94年底已正式装车投放市场。 相似文献
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阐述了一种新型木结构桥梁节点连接装置。该装置利用拉-压特性,使节点连接具有滑动适应性,成功解决了木结构桥梁节点分析中的难点。小直径木材(Small Diameter Timber,SDT)具有可预知的自然生长特性和易于计算机模拟分析,促进了木结构全面应用于轻型预应力节段拼装拱桥(Light Prestressed Segmented Arch,LPSA)。滑动自适应节点可通过内在刚体的无害变形来耗散能量。因此,LPSA结构本身就有抵抗地震、飓风和洪水的能力。在全球环境持续恶化的今天,LPSA结构为可持续发展工程的设计和创新研究提供了一个总体框架。SDT是一种储量巨大的可再生资源,用作建筑材料不仅可以保护现存的全球森林资源,而且有利于人类的可持续发展。SDT抗腐蚀性强,抗压强度是混凝土的2~3倍,目前已经采用SDT建成了2座跨径为19.5 m的LPSA桥梁。 相似文献