自主式水下潜器方位对准方法研究

针对自主式水下潜器传递对准技术进行研究,根据以往的匹配方法中通常水平失准角估计精度高、对准时间快而方位失准角估计总不理想的情况,提出了一种基于惯性测量器件测量求解方位失准角的匹配方法.针对这种匹配方法,将水平失准角信息当作已知量进行计算,进行了理论推导和MATLAB仿真,并且对仿真结果进行分析,结果表明,利用这种方位对准方法估计方位失准角精度高、时间短,有很好的实用性.     

基于AKF的组合对准方法在AUV中的应用

针对水下航行器(AUV)初始对准过程中,由于惯性测量器件的测量精度不高,导致系统自对准的精度不高的问题,提出在初始对准阶段采用DVL辅助的组合对准方法,引入 DVL提供的速度信息提高对准的精度.建立AUV中系统的状态方程和观测方程,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将自适应卡尔曼滤波(AKF)用于组合对准中.通过采集到的实验数据验证基于AKF的组合对准方法的精度比较高,将其用于AUV的初始对准中是可行的.