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为实现散货码头门座起重机作业的全自动化,从抓斗智能定位与精准控制角度,研究了驱动机构位姿检测、激光扫描建模、抓取策略算法等港口门座起重机抓斗智能定位控制关键技术,给出了具体方法和技术要点。 相似文献
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门座起重机作业过程中回转机构以上的结构形态处于变化状态,存在相邻门座起重机相互碰撞的风险,目前主要依靠司机主观控制,难免发生碰撞事故。给出了一种门座起重机自动防撞保护系统,通过检测门座起重机实时位姿,在同一坐标系里建立平面模型,运用防碰撞策略判断相邻门座起重机发生碰撞事故的可能性,及时给出报警及停机信号,从而达到防止碰撞发生的目的。 相似文献
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