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1
1.
基于L1自适应理论的AUV深度控制器设计
霍江航
姜向远
栾义忠
马晓静
《中国舰船研究》
2021,(5):150-157
[目的]为抑制自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)运动过程中水动力参数变化和复杂外界环境干扰的影响,针对AUV深度控制通道设计一种自适应控制器.[方法]首先建立AUV系统动力学模型,然后以REMUS AUV系统的纵向控制模型为被控对象设计L1自适应控制器,最后在考虑不同...
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