一种基于多目标约束下的UUV航迹规划算法

针对无人水下航行器多约束条件下最优航迹快速规划问题,通过设置航行区域校正点及误差约束,建立可行航迹最短的目标函数,提出一种基于最小转向角的搜索算法。对航迹最短、转向角最小的球形可搜索区域内的校正点误差校正,结果表明：在不考虑和考虑转向角约束的2种情况下,基于最小转向角算法的航迹长度为106 350 m,比不考虑转向角约束的航迹长度缩短22 559 m,共经过8次校正点,总转向角度为120.66°,航迹方向最贴近起点和终点连线方向,航迹光滑没有折回、比邻、平行的现象,可以在通信条件受限的情况下,校正误差实时自主定位。