斗轮堆取料机取料过程中的自动防塌垛技术

针对斗轮堆取料机在作业过程中由于操作不当、疲劳作业、位置判断偏差等问题，造成取料作业时堆垛出现垮料滑坡坍塌导致取料斗轮被部分或全部掩埋，发生严重过载甚至设备倾覆的安全事故。采用三维激光扫描料堆表面，通过对点云数据采集进行实时处理和在线三维重建后，再对料堆实时取料作业面的形状进行分析和识别，计算当前取料作业面与上层作业面之间的位置关系状态，自动判别是否存在塌垛风险，能否继续进行全自动取料作业。结果表明，提出的防自动塌垛技术能够很好地预防取料过程中的料堆垮料坍塌等问题。