基于连续滑模控制的水下无人航行器航向跟踪研究

本文提出在构建模糊水下无人航行器运动学模型的前提下,设计一款基于时变干扰观测器的连续滑模控制器。干扰观测器把系统误差及外界干扰等效到控制端,连续滑模控制器通过切换控制量使系统趋于平衡点。该控制器可快速响应,且对于模型参数变化及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性。此外,将直线、正弦波及自定义曲线设置为预定航向,通过Matlab/Simulink进行仿真验证水下无人航行器是否可以实现在复杂水域下的轨迹跟踪,达到航向控制目的。     

近距离了解ABS

当前知道ABS装置启动时反应的为数应该不少,但仍有一部分驾驶员根本还不清楚这是怎么一回事,基于安全方面的考虑,笔者建议那些对ABS装置仍一知半解的人,找时间、找机会、找场地亲身体验ABS启动时的现象与车身的动态反应,以及系统产生作用时该如何运用时间反应等.