特殊场景下ATO控车方案探讨

列车自动驾驶（ATO）在城市轨道交通中广泛应用,不仅需要ATO在常规场景下完成精确停车,在特殊场景下,也同样需要正确停靠,从而提高系统稳定性及可用性。针对在实际项目中遇到的特殊场景进行分析,并阐述问题解决方案,同时根据实践经验给出建议。不涉及诸如PID等ATO核心控制算法,仅为特殊场景下提供一种解决问题的思路,并可作为ATO常规控车策略的一种补充。