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基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。 相似文献
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介绍了在SIMULINK中用S-函数(System
Function)创建、封装和使用用户自定义功能模块的方法,并通过实例予以说明。 相似文献
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水下遥作业系统的协调控制的研究 总被引:1,自引:1,他引:0
针对带缆水下机器人和机械手组成的水下遥作业系统协调作用实现预期运动的问题,改进了传统的滑模控制算法,用模糊算法动态调节滑模控制器的指数趋近律的两个参数,达到削弱抖震的效果,较好地跟踪系统的轨迹,实现水下机器人和机械手的协调控制。结果表明基于模糊动态调整滑模指数趋近律的方法能够改进系统的控制性能,在机器人和机械手共同运动时能克服系统的误差和外界扰动,达到较好的控制效果。 相似文献
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针对几何约束系统归约分解中高阶顶点的求解问题,提出高阶低代的低维数值迭代求解算法.通过去除部分约束,使得高阶顶点分解为含有欠约束顶点的低阶求解序列,对求解序列中的欠约束顶点添加虚拟参数变量,以虚拟参数变量的部分迭代求解,替代系统的整体数值求解,提高求解效率和稳定性,算法具有很强的通用性,并在实际应用中得到验证. 相似文献
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构造了一个基于RLS (Recursive Least Squares) 算法的预测器, 并将其用于差分全球定位系统 DGPS(Differential Global Positioning System) 差分改正数的在线预测,仿真结果表明该预测器具有较短的预测时间和较高的预测精度. 相似文献
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为更好地支持多类型水下机器人(AUV)的功能协同工作,进一步提高AUV的综合作业能力,本文针对喇叭口引导式回收坞站动态入坞过程中的碰撞问题,开展水下机器人动态对接技术研究。首先进行AUV的水下受力状况和碰撞相关参数的分析,在此基础上建立AUV入坞碰撞的物理模型,结合Adams/Matlab联合仿真技术,得到碰撞过程中的最大碰撞力,提高了仿真模型的实用性。同时,为解决动态入坞碰撞过程中AUV与移动坞站姿态变化较大的问题,本文设计一套AUV动态入坞的过程控制系统。仿真实验结果可知,该控制系统能够对AUV进行实时姿态调整,实现AUV在复杂场景下的动态回收任务,减少回收对接工作所需要的时间,更好地支持AUV的水下协同工作。 相似文献
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基于广义波变换的力反馈遥操作系统的透明性,推导了实现系统透明遥操作的最小波反射准则和严格阻抗匹配准则。理论分析和数字仿真均表明:广义波变换遥操作系统的透明性是一个与输入频率相关的特性;同一组参数在不同的输入频率下,系统的透明性不同;当系统输入频率增高时,透明降低。严格阻抗匹配的波变量遥操作系统在相应的输入频率下,透明度高于最小波反射的波变量遥操作系统;最小波反射准则对输入频率的敏感程度则低于严格阻抗匹配准则。 相似文献