ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

从温州经济模式学到的经验

叙述了温州经济模式的发展 ,并总结了温州模式的思想精髓     

本田CR—V多用途车

在’97上海国际车展上,日本本田公司展出的一辆CR-V多用途车是一辆具有轿车的驾驶感觉、旅行车的功能、越野车的性能四轮驱动汽车。它首次将野餐桌和饮料杯托盘/托架列为标准装备,为用户提供了方便,显示其很强实用性。     

对一个计算船体失效概率公式的讨论

本文讨论了文献[1]给出的计算船体失效概率公式在原理及数值结果方面存在的问题，进而导得了相应的正确表达式。该式可用于分析各个海况对船体安全性的影响，为船体可靠性长期分析，提供了一个有效途径。     

《中西文化对比》网络多媒体教学的设计与实施

《中西文化对比》课程的教学目标是集中系统地传授中西文化知识,培养英语专业学生对文化差异的敏感性和宽容性,提高他们跨文化交际的能力.本文分析了该课程教学中存在的问题和矛盾,并介绍了网络多媒体辅助教学模块的设计思路和实施效果.     

灵岩寺隧道软弱围岩浅埋偏压段地表注浆加固技术

结合工程实例 ,介绍隧道软弱围岩浅埋偏压地表注浆加固技术。     

齿轮激光淬火轴向无搭接扫描工艺的研究

介绍了利用宽组合镜对齿轮进行轴向分齿无搭接扫描时，入射角离焦量和扫描宽度的通用计算式，分析了在不同的初始条件下这些参数的变化规律及其对淬火性能的影响，提出了单束宽带激光相对轮齿的最佳扫描位置，描述了相应的计算程序。     

简析真空预压水泥搅拌桩的防护作用

黄骅港真空预压软基处理场地范围内存在已建导标,施工时沿导标承台基础周边布置了一圈水泥搅拌桩进行防护,通过ABQUES软件对水泥搅拌桩的作用进行了分析,结果表明水泥搅拌桩能显著减小真空预压对导标的影响。