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机器人分散滑动模跟踪控制 总被引:3,自引:1,他引:2
提出一种机器人滑动模跟踪控制方案,使机器人跟踪时变轨迹,采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成,这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面,设计了一个鲁棒控制器,使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。 相似文献
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云桂铁路南盘江特大桥主桥为单跨416 m上承式劲性骨架钢筋混凝土拱桥,该桥劲性骨架钢管拱共分为39个节段吊装,最重约130 t,采用斜拉扣挂悬臂拼装,合龙段长1 m,采用无应力合龙。通过对钢管拱劲性骨架合龙影响因素的分析、合龙方案的制定及合龙过程的控制,形成具有特色的技术措施,旨在为今后类似桥梁合龙提供借鉴。 相似文献
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正0引言Teluk Rubiah Maritime Terminal(TRMT)港位于马来西亚首都吉隆坡的西北面,扼守马六甲海峡北端入口,距离吉隆坡国际机场约280 km,交通非常发达。有较多的VLOC会先靠泊TRMT港进行驳载,再驶往中国港口或通过好望角型船中转到其他国家港口。笔者简单介绍TRMT港的航道、水文、泊位等信息,并实例介绍某次进港锚泊的经验,供同人 相似文献
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中小型城市交通一体化是社会生产力进步与时代发展的必然趋势,是实现城市群经济一体化的基础条件,然而,我国在中小型城市交通一体化建设的进程中,存在问题较多。本文通过对相关理论基础的分析,提出具体交通一体化发展措施。 相似文献