铁路货车制动梁组装机械手移动控制方法

针对铁路货车制动梁组装多变的需求与环境,文中设计了一种铁路货车制动梁组装机械手移动控制方法,以提升机械手在不同干扰条件下的移动控制精度。在构建组装机械手模型结构后,建立机械手电枢回路电压平衡方程。针对伺服电机控制机构,采用模糊PID融合方法,在设计加权调节因子的基础上,以控制参数定性范围为约束,根据误差绝对值动态调整不同模糊PID控制器的输出强度,并利用粒子群算法优化PID数字控制器,进一步提高控制精度。试验结果表明:该方法在无波形干扰与有波形干扰条件下均具备较高的控制精度,且各关节移动控制误差较低。