管内拖缆作业机器人拖线力计算法研究

机器人进入管道内部作业时，需托带动力及信息传输电缆。本文首先介绍了一种收放线装置，该装置具有结构紧凑、传输转换可靠等特点；然后，对决定机器人管内有效行瞳距离的关键因素即拖线力的计算方法进行了理论推导。