基于模型预测控制的智能车轨迹跟踪控制研究

为了完成智能车的轨迹跟踪,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法,利用将运动学模型这个非线性系统线性化的方案,来获得必须的线性时变系统,采取模型预测控制的三要素来设计控制器。并且基于MPC在控制过程中能增加多种约束的优点,建立基于车辆运动学模型的约束做轨迹跟踪仿真实验,最后,基于山东理工大学智能车平台上GPS提供的定位信息,在校园中采集路线并对前提规划好的的轨迹进行实车验证。实验结果表明:基于MPC算法所设计的控制器能快速且稳定地跟踪期望轨迹。     

基于改进A*算法的智能车路径规划研究

针对智能车使用A*路径规划算法存在转折点和冗余点的问题,提出一种考虑智能车静态特性的改进A*路径规划算法。在已知静态环境信息的栅格地图上,考虑到智能车自身存在实际宽度,对障碍物进行膨胀扩展;其次根据路径上前后节点相对方向的改变提取必要的转折点,并依次连结前后转折点,若转折点连线不经过障碍物,删除连结转折点之间冗余的转折点;重复上述操作,直至所有冗余点被删除,保留关键转折点。仿真结果表明,该方法可以实现车辆安全无碰撞地到达目标终点。     

香港南港岛东线蓄电池工程车ATC天线安装结构设计

文章主要介绍了香港南港岛东线蓄电池工程车ATC天线安装结构设计方案。通过结构强度分析,该安装方案是安全、可靠、满足ATC天线安装要求的可行方案。     

水利工程投资控制的几点思考

水利工程投资是一项综合性、专业性、政策性的活动,涉及面广,贯穿于工程建设的各个阶段。投资控制是指把建设项目投资的发生控制在批准的限额以内,并取得较好的经济效益和社会效益。水利工程建设周期长、投资数量大,投资流向复杂,如不采取有效控制,投资目标将难以实现,甚至会产生腐败行为。     

城市道路单向交通组织前后的环境效益评价

传统的单向交通研究大多集中于基础理论研究而缺乏实施前后的效果评价．在选取长春市城市典型拥堵区域晚高峰进行车载排：故测试、道路结构调查和交通流调查的基础上,基于顺时针组织单向交通,并结合区域公共交通实际设置逆向公交车道,采用交通仿真软件Q-Paramics进行单向改造前后的交通仿真,将基于比功率的排放模型和交通仿真模型通过速度和加速度作为输入输出参数结合,从而定量评价单向改造前后区域的机动车3种排放污染物的瞬态排放率及排放总量．研究结论表明：通过合理组织单向改造、设置逆向公交车道及交叉口时空资源的优化设计,区域机动车3种排放污染物的瞬态排放率均有所减少,3种排放污染物的小时排放量和排放总量均有降低,区域内机动车每小时排放总量降低了4．62％．     

油箱切换后油量显示不准的改进

车辆在切换主副油箱的时候，仪表内燃油表不能立即显示转换后油箱的油量。主副油箱转换阀、仪表、相关电路等都完好。通过分析、试验，笔者找到了问题产生的原因，主要是由于仪表内燃油表上设置有阻尼，这样，在切换主副油箱的时候，燃油表要过一段时间才能显示出相应的油箱油量。但这给驾驶员判断油箱转换是否成功带来不便，因此，笔者设置一个仪表转换信号，让仪表在油箱切换后取消阻尼，使得切换主副油箱的时候能立即显示相应的油量，然后稍待片刻，恢复阻尼，这样问题就解决了。     

蓄电池电力工程车转向架平台设计

针对中车株机公司研制的各种蓄电池电力工程车的特点,建立了蓄电池电力工程车转向架平台。文章从技术要求、模块化与简统化设计等方面,详细阐述蓄电池电力工程车转向架平台的设计,并对未来该平台的拓展进行了展望。     

“水水中转”智能管理新模式在港口领域的创建和应用

随着一体化改革发展,山东港口不断加强内支线“水水中转”运营,并锁定“由目的港向枢纽港”的转型升级。但“水水中转”业务通关环节复杂、耗时多、人工成本高等问题影响着中转业务的拓展。     

城市区域机动车排放定量评价方法

搭建了机动车车载排放测试平台,获取了实际排放数据。对轻型车比功率进行了分区,得到了3种排放污染物的质量排放率。基于OD数据反推,将速度和加速度作为输入参数,采用排放模型和交通仿真模型,计算了城市区域的机动车排放总量与排放比例。计算结果表明:在晚高峰时段,CO、HC、NOx3种排放污染物的小时排放量分别为163.364 7、19.453 9、77.701 8kg;轻型车、中型车和公交车的CO排放比例分别为65.45%、29.57%、4.98%;轻型车、中型车和公交车的HC排放比例分别为57.68%、26.03%、16.29%;轻型车、中型车和公交车的NOx排放比例分别为48.11%、4.63%、47.26%;轻型车和中型车是CO和HC排放控制的重点,而公交车为NOx排放控制的重点。