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2.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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4.
近年来,淮安市城市公共交通有限公司(以下简称淮安公交)以打造“幸福公交”品牌为主导,通过创新发展理念、创新安全管理、创新活动载体、创新制度体系“四轮驱动”,努力构建淮安公交治理新模式,让“生活品质高,出门有公交”在淮安市逐步成为现实。近日,本刊(以下记作“城市公共交通”)专访了淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军。 相似文献
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系统归纳与剖析了国内外耐候钢桥的研究新进展及工程应用情况, 总结了稳定耐候锈层的形成机制、选材标准、腐蚀与疲劳损伤机理、耐候构造、耐候螺栓研发以及锈层检测与评价技术等方面的关键科技成果, 梳理并完善了耐候钢桥的适用范围和腐蚀余量设计指标, 提出了耐候钢桥锈层稳定化处理及施工技术要点; 评析了耐候钢桥锈层损伤检测与评价技术、腐蚀损伤养管技术, 结合美、日耐候钢桥工程事故经验教训和中国首批长寿命高性能耐候钢桥建设技术创新成果, 探讨了该领域的技术创新方向。研究结果表明: 耐候锈层由外层的γ-FeOOH、α-FeOOH以及内层的非晶态FeOOH化合物与Fe3O4构成, 稳定耐候锈层能否形成与保持, 主要受氯离子、积水和积尘等因素的影响; 建议编制中国高性能耐候钢桥选材区划图谱, 完善稳定耐候锈层构造设计准则; 现代耐候钢桥具有高性能和长寿命的技术特征, 带锈层构造细节的面内应力疲劳、面外变形疲劳试验和数值断裂力学模拟, 以及耐候高强螺栓长期耐损性能研究的推进, 将为建立完善的耐腐蚀、抗疲劳设计准则奠定基础; 人工智能技术的应用将推动长寿命高性能耐候钢桥智能运维技术的重大进步; 应加大研发投入, 建立具有中国自主知识产权的长寿命高性能耐候钢桥设计、建造和运维标准规范体系, 培养高素质的工程技术人才, 推进交通强国建设。 相似文献
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7.
柴油机曲轴的三维形状优化 总被引:1,自引:0,他引:1
采用序列线性规划算法对16V240ZJ柴油机锻钢曲轴圆角进行了形状优化设计。优化的目标函数是最大应力最小,设计变量是圆角附近设计单元控制节点的坐标。优化结果完全满足曲轴设计与制造工艺的要求。 相似文献
8.
吴梦 《现代城市轨道交通》2005,(6):34-36
分析线路平面缓和曲线长度取值的影响因素,以及直线电机系统对缓和曲线长度取值的影响;对比分析最大曲线超高对小半径曲线限速和系统旅行速度的影响;建议直线电机系统线路最大超高值和缓和曲线长度的取值可以延用地铁规范的规定。 相似文献
9.
萧山风情大道立交桥位于浙赣线萧山-长河间K18 326.7(下行)处,建设规模为三孔6m-16m-6m的铪箱形桥,结构高度为6.9m,穿越上下行正线,箱身长度为20.5m,边孔入口端和出口端分别接长3.6m和4.9m的铪开口箱,采用顶进法施工。根据设计文件,箱形桥基底位于淤泥质粘土层上,地基土容许承载力为σ0=80kPa,为防止箱形桥在顶进过程中产生过大低头,提高地基承载力, 相似文献
10.
基于Matlab的船舶静水力性能数值计算 总被引:1,自引:0,他引:1
吴春芳 《武汉船舶职业技术学院学报》2005,4(1):20-22
本文提出一种基于Matlab的船舶静水力性能数值计算方法,该方法完全独立于传统的表格算法,方便快捷,精确度高。 相似文献