"豹"情

钱钟书说:两根挨得近的树枝蜘蛛就会在上面挂网。大凡长时间相处的人或物总会产生感情,而感情多是易生不易灭,一旦产生要忘掉就不容易,甚至永远都忘不掉,一如我的“豹”情。 2000年11月9日,我从春兰自动车公司南宁办事处购得一辆“春兰豹”。从南宁出发往我所在的北海赶时已经是下午3点了,两地相距240多公里,可谓时间紧任务重。此刻的心情既喜又忧:想到从今以后拥有自己爱慕已久的坐骑自然兴奋不已,但又忧如此遥远的旅途,车在磨合期内能挺得住吗?激动让我忘了顾虑,我们     

基于RBF神经网络补偿的动力定位PD控制

动力定位控制系统在实际工况中会受到外部风、浪、流等环境力的扰动,本文主要研究PD+RBF控制算法以提高动力定位系统的抗干扰性和稳定性.RBF神经网络用来补偿外界环境扰动,其权值自适应律通过Lyapunov稳定性证明得到,通过稳定性的分析能够保证整个系统全局渐进稳定.在一艘平台供应船的仿真结果对比中显示了所提出控制器的有效性.     

基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配

[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制（ADRC）分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器（NNESO）实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划（QP）法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法（PI）的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。     

商用车辆管理系统框架设计

为了改善我国的商用车辆管理问题,使交通更智能化和体系化,更安全和高效,该文章在对智能交通系统的整体框架进行了深入了解的基础上,借鉴美国商用车辆信息系统和网络(CVISN)的设计思想,采用自顶向下逐层分析的方法,从对商用车辆管理系统的用户服务分析入手,制定系统的逻辑框架,进而设计出了系统的物理框架模型。同时,对系统中的关键技术,如电子检查、证件管理、信息共享等的应用场景和管理流程进行了深入分析。通过系统的框架设计和关键技术分析结果,表明了商用车辆管理系统的技术可行性,也为日后智能交通管理的相关研究参考。     

商海搏浪有新招 直销中心第一家

在汽车配件市场竞争激烈的情况下,云南省汽车配件公司于5月15日率先在省内推出了厂价直销业务,分别设立在昆明护国路、人民西路和关上上凹的三个直销部已正式开张运营。直销的推出,缩短了流通环节,降低了售出价格,受到了用户欢迎。     

Alpha-beta滤波在船舶动力定位状态估计中的应用

船舶动力定位系统已广泛应用于海洋工程中,状态估计是动力定位系统的重要组成部分。在工程应用中,状态估计方法主要采用基于卡尔曼滤波的算法,但是这些算法对于船舶首向的滤波效果并不理想。alphabeta滤波是一种不基于模型的稳定常增益滤波器,其结构与卡尔曼滤波类似。本文设计了一种混合滤波器,采用alpha-beta滤波对船舶首向进行滤波,扩展卡尔曼滤波对船舶横向和纵向进行滤波,以改善船舶首向的滤波效果。通过将混合滤波器的滤波效果与扩展卡尔曼滤波器进行对比,验证了alpha-beta滤波用于船舶首向滤波的可行性和有效性。     

基于动态执行机构的船舶循迹反步积分控制

文章针对连续曲率路径,用一种简单的几何方法生成连续曲率的路径.基于该几何方法生成的连续路径,文中利用line-of-sight(LOS)引导律解决了循迹控制中横向偏差最小的问题.为了减弱控制输出的振荡和获得平滑的控制输出,一种基于动态执行机构的改进反步积分控制器在过驱动船舶循迹控制中得到了应用.值得注意的是,文中用积分操作来抵抗风浪流环境力.数值分析结果展示了该控制器的有效性.     

钢轨上的新"丝路"

从明末清初至20世纪初的年代里,来自山西的晋商茶帮自武夷山收购茶叶后,都会来到当时的汉口茶市进行加工分装.此后,再一路经河南、河北、山西、内蒙古等地,穿越5000多公里的路途后,在当时的中俄边境口岸恰克图完成交易.     

基于模型预测扩展卡尔曼滤波的动力定位状态估计

针对传统扩展卡尔曼滤波由于动力定位系统过程噪声不能自适应更新,导致滤波精度下降的问题,提出了一种模型预测扩展卡尔曼滤波算法。该算法通过比较一段时间内的量测值和预测值,估计系统噪声参数,从而实时修正系统过程噪声方差。仿真结果表明,当系统的过程噪声未知的情况下,模型预测扩展卡尔曼滤波的滤波性能明显优于传统扩展卡尔曼滤波。     

何谓FC？

编辑们： 你们好!我很喜欢《头文字D》中的“FC”，但是我在网上却查不到这部车，或许它的真名不叫FC吧，请大师们帮忙介绍一下这部车好吗？最好能附张图。