基于分数阶理论的车辆ABS控制研究

针对车辆制动过程中出现制动失稳问题及对控制安全、稳定性的要求,结合车辆动力学模型,提出一种基于分数阶比例积分微分理论的车辆制动防抱死分数阶PID主动控制方法,并利用Oustaloup滤波器和遗传优化算法对分数阶PID控制器进行有理化和参数整定处理,得到优化后的分数阶PID控制器,最后采用MATLAB/Simulink对车辆制动防抱死分数阶PID控制器进行了离线仿真分析。通过仿真分析表明,当车辆以20m/s的速度在路面上制动时,路面参数一定,采用遗传算法优化的分数阶PID控制相对于模糊自适应控制、传统整数阶PID控制,在制动时间上下降了2.1%和3.1%,制动距离缩短了3.86%和5.82%,其具有较低的超调量、较快的响应和较小的稳态误差。