粗集料对水泥稳定碎石骨架结构形成的影响

为了揭示粗集料对水泥稳定碎石骨架结构形成的影响规律,从粗集料颗粒形状和相对用量两方面考虑,借鉴粒子干涉理论和逐级填充理论,通过不同的试验方案进行分析．试验结果表明,粗集料颗粒形状对混合料的骨架结构具有较大的影响;不同粗集料的组合经振动后,各组混合料空隙率都会出现一个最小值,利用合理的填充比例,混合料可以形成密实的结构．     

无信号灯十字路口自动驾驶汽车直行关键场景构建

自动驾驶汽车在开发过程中需要进行全面的测试以确保其安全性，关键场景是有条件和高度自动驾驶汽车进行安全测试验证的重要基础。首先，针对测试场景参数离散化全组合后测试用例数量巨大的问题，分别采用3路定强度和变强度组合测试策略及场景初筛规则，以自动驾驶主车直行通过无信号灯十字路口及周围2辆干扰车的测试场景为例，使测试用例数量从全组合的3.9×10⁷组分别减少到6 525组和26 496组。其次，采用碰撞时间、后侵占时间和最大减速度作为场景关键性识别和评价指标。利用基于动态安全区域的避障策略和基于模型预测控制的自动驾驶主车运动规划与控制模型，以及搭建的基于MATLAB/Simulink和CarSim软件的自动驾驶汽车联合仿真平台，通过仿真并与安全指标阈值比较，获得数量大幅减少的关键测试用例。最后，采用基于加权欧氏距离的K-medoids聚类方法对变强度组合策略获得的2 234组关键测试用例进行聚类，获得9组典型关键测试用例。研究结果表明：碰撞时间、后侵占时间和最大减速度指标阈值可以用于识别十字路口场景关键性；相对3路定强度参数组合策略，变强度参数组合策略提供了更多的关键测试用例，对其随机抽样获得少量随机关键测试用例；随机和典型关键测试用例可以应用于封闭试验场验证无信号灯十字路口自动驾驶汽车直行运动规划的安全性。     

基于点特征的车载LiDAR与GNSS/IMU联合标定方法研究

激光雷达(LiDAR)、全球导航卫星系统(GNSS)与惯性测量单元(IMU)之间的外部参数标定精度是影响多传感器融合及高精度地图的主要因素。基于此，提出一种适用于无人车的LiDAR与GNSS/IMU标定方法，该方法可实时提取标定板点云中心坐标，并利用点特征进行外部参数标定。首先，分析了LiDAR、GNSS、IMU及通用横墨卡托格网系(UTM)坐标系的变换关系；其次，基于IMU安装平面与地面平行的假设，通过车辆前方地面的法向量计算LiDAR俯仰角和滚转角的初值，并利用标定板中心偏移量计算偏航角初值；然后，假设车辆在平面上保持直线运动，采用恒定姿态运动将旋转角度的求解问题转化为最优化问题，并根据标定板UTM坐标不变的约束求解出平移参数；最后，通过分析算法误差、传感器测量误差以及中心点匹配误差验证了方案的可行性，并通过无人矿车采集LiDAR、GNSS和IMU的同步数据，对所提出的外部参数标定方法进行测试。试验结果表明：提出的方法只需要一定范围的平坦区域和标定板就可以解决3自由度运动估计6自由度外部参数的退化问题，且标定后的外部参数可以保证点云地图在20 m内的拼接误差小于20 cm。     

胶新铁路五龙河大桥沉井基础施工技术

沉井基础具有施工工序复杂、技术含量高的特点。以胶新铁路五龙河大桥沉井基础施工为例，阐明施工方案设计结合工程特点，主要考虑了沉井采用排水开挖下沉、挖制土模，整体拆装式井孔模板、集中搅拌站现场浇灌等问题。简述了沉井制作、下沉、清基、封底的施工过程，重点介绍了施工定位测控，沉井制造监控，下沉过程(中心位置、接高、刃脚标高及偏斜)监控和沉井就位监控，保证了沉井基础施工的质量。     

浅谈油封密封原理及早期失效的原因

为了防止箱体内油液的外漏和外部杂质的内浸,广泛使用橡胶骨架油封作为旋转轴的动密封。油封通常由耐油橡胶、钢皮骨架、螺旋弹簧3部分组成。油封密封原理是：油封在自由状态下,唇口内径比轴颈外径小,即使无弹簧,也对轴颈有一定的径向压力,由于此压力会随使用时间的增长而逐渐减少,因而配加弹簧予以补偿。     

巧装6BT发动机A型高压油泵

我们在修车过程中经常会遇到解决起来比较棘手的问题,但只要找到了窍门,做起来就很容易了。如:东风EQ6BT发动机A型高压油泵的安装就是一例。     

基于分层式控制的混合动力汽车生态驾驶研究

智能交通系统技术的发展为进一步提高车辆驾驶性能带来了新的机遇。插电式混合动力汽车的生态驾驶涉及到3个问题，分别为如何利用动态交通信息对纵向行驶速度进行规划，动力电池SOC全局最优快速规划，以及动力系统实时能量管理。为此，本文中设计了一种结合通精度模型的兼顾计算效率与求解精度的分层式控制策略。上层控制融合了动态交通信号灯信息，通过对车辆行驶速度优化提高了驾驶舒适性，中层则通过对动力系统模型拟合近似，利用凸优化算法实现了SOC快速全局最优规划，为消除拟合模型产生的误差，下层则基于原始非线性模型，通过反馈控制，构建了一种自适应等效燃油消耗最小值策略（A-ECMS）。结果表明，车辆的驾驶舒适性相比于没有速度优化的策略提升了75.92%，且燃油经济性相比于两种常用的基于线性规划的策略分别提升了7.39%与10.91%。