基于底盘集成控制的人-车闭环系统对提高车辆操纵稳定性和路径跟踪能力的效果研究

基于线性矩阵不等式方法,设计了一种集成后轮主动转向、纵向驱动力补偿和直接横摆力矩控制的底盘集成控制系统,叫底盘鲁棒模型匹配集成控制器(R-MMC).为全面验证底盘集成控制器对车辆操纵性能的提高,建立了基于参考向量场的驾驶员模型,并用它和R-MMC组成一个包含内、外两个环路的人-车闭环控制系统.通过驾驶员模型不参与控制下的非稳态侧风干扰试验和驾驶员模型参与控制的人-车闭环系统S弯道跟踪试验,验证了R-MMC不但能显著提高车辆的操纵稳定性和主动安全性,而且还可增强车辆的路径跟踪能力,降低驾驶员的劳动强度.     

"经验"误导走弯路

一辆桑塔纳2000GLi轿车，在居住的小区内停放了一夜，第二天早上起来无论如何也起动不着车，遂打电话请修理人员到现场维修。修理工从车主口中得知，昨晚小区内曾长时间燃放礼炮，致使该车的电子防盗系统长鸣不已。修理工稍加思索，先将防盗系统的断电保护装置拆除，恢复车辆原始的接线状态，但依然不能着车。接着拔下高压总线进行跳火试验，未见火花出现。无奈之下，修理工只好将车子拖到修理厂进行检测维修。