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水下输送艇是一种在水下长距离运输人员的载人潜水器,具长有航程和高航速的特点,控制对象具有高度非线性、强耦合和时变性的特点,常规P ID控制器的控制效果不是十分理想。论文针对水下输送艇的研制,将变论域模糊控制和PID控制结合起来,设计了变论域模糊PID控制器,模糊论域可以根据输入输出量的变化进行伸缩,对PID参数进行更优化的在线调整。论文建立了水下输送艇的水平面和垂直面运动数学模型,介绍了变论域模糊 PID控制器的设计方法和伸缩因子的选择方法。M atlab仿真结果表明这种控制方法具有更强的自适应能力。 相似文献
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新老路结合处开裂、跳车等现象是道路工程比较常见的病害,而且随着城市道路的迅速发展,这个问题越来越突出。该文结合近几年的工程实践和浦东国际机场市政配套道路完善工程的施工措施,分析了新老路衔接处产生病害的原因,进而提出防治的一系列措施。 相似文献
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