基于专用短程通信技术的自动跟车控制策略研究

针对跟车巡航功能中由于单车传感器精度受限和单车信息孤立等影响跟车效率和安全性的问题,文章采用新一代专用短程通信技术,建立了基于车车协同的自动跟车系统,实现自车与前车的关键状态信息实时共享和交互,设计开发了一套基于专用短程通信的自动跟车控制策略,提高跟车效率和安全性。实车试验表明,基于专用短程通信技术的自动跟车系统可有效实现跟车功能,自动跟车过程表现稳定合理,自动跟车控制策略可实时控制自车在安全距离范围内紧凑且安全地跟车,很好地兼顾跟车安全性和道路通行效率。     

基于横跨虚拟车道线时间的车道保持策略研究

提出了一种基于横跨虚拟车道线时间的车道偏离决策方法,对车速和道路曲率具有适应性。在车道偏离控制方面,设计了在Frenet坐标系下的线性二次型车道保持控制器以实现纠偏。仿真和实车试验表明:相比于单一的判别方法和联合度较低的联合车道偏离判别方法,文中的车道偏离判别能够提前准确判断车辆是否偏离并有效纠偏,避免车辆偏出车道。     

分布式电驱动商用车驱动防滑控制

针对分布式电驱动商用车辆驱动防滑控制中存在的系统响应惯性大及输入受限等问题,以车轮实时滑移率和路面条件提供的参考滑移率之差为控制变量,以受扭矩特性限制的电机输出力矩为系统输入,设计一种滑模变结构控制器,并引入饱和函数,削弱系统响应时产生的振荡。通过使用Matlab/Simulink软件对控制系统进行仿真分析,结果表明该控制器能在输入受限的情况下很好地跟踪路面参考滑移率,具有较强的鲁棒性。