基于障碍物衍生状态格的智能车避障轨迹规划

对智能汽车避障过程进行研究,提出衍生状态格的概念,并在此基础上确定避障轨迹规划算法。该算法结合避障车辆和障碍物的运动状态和位置信息,将复杂道路环境中期望避障轨迹的求取问题转换为避障车辆和状态格之间的轨迹规划问题。由相关算法生成的避障轨迹能针对性地考虑障碍物的状态并适用于多障碍物环境,提出状态格成本的概念,再采用Dijkstra搜索算法在多条可行避障轨迹中进行寻优。仿真结果表明,汽车在障碍规避过程中横摆角速度和侧向加速度值均符合稳定性要求,验证了该算法的可行性。最后通过CarSim/LabView硬件在环试验对该方法进行了进一步的验证,所得结论与仿真结果基本一致。     

汽车EPS试验台的设计及试验研究

在建立汽车电动助力转向系统(EPS)数学模型的基础上,设计了汽车EPS阻力加载试验台,并在该试验台上进行了EPS的转向轻便性试验和转向盘转向回正试验,验证了试验台设计的合理性。试验表明,该试验台可加载不同大小、不同波形的阻力,在模拟汽车全工况的同时可降低EPS研发初期的试验成本、提高开发效率,能够达到实车试验的效果。     

汽车EPS磁阻式转矩传感器的研制

在分析国内EPS系统转矩传感器研究现状基础上,设计了一种基于各向异性磁阻效应理论的非接触式转向盘转矩传感器.通过标定试验建立了该传感器转矩与磁场角度的关系.并在硬件在环试验台上对其功能进行验证.试验分析表明,所设计转矩传感器综合性能能够满足EPS系统的要求.     

基于强化学习的智能车辆路径跟踪变参数MPC多目标控制

为了解决智能车辆在工况变化时跟踪精度下降和稳定性变差的问题,提出基于强化学习的变参数模型预测控制(MPC)算法多目标控制策略,实现智能车辆路径跟踪控制系统的参数自适应整定。基于车辆动力学模型设计其线性时变MPC控制器,获得最优前轮转向角和附加横摆力矩。基于Actor-Critic强化学习架构,设计进行控制参数整定的深度确定性策略梯度(DDPG)智能体和双延迟深度确定性策略梯度(TD3)智能体,构造以跟踪精度和稳定性为目标的收益函数,并搭建对接工况和变曲率工况2种典型仿真场景进行算法性能验证,当车辆处于对接工况时,根据路面附着系数的变化及时调整控制器的预测时域和权重矩阵;当车辆处于变曲率工况下时,针对道路曲率变化及时调整控制器的预测时域和权重矩阵。通过MATLAB/SimuLink、CarSim和Python联合仿真分析,将强化学习方法参数整定MPC与固定参数MPC和模糊控制方法参数整定MPC进行对比,结果表明：强化学习方法更能够在保证车辆安全性的前提下,尽可能提高智能车辆在不同路面条件下的路径跟踪精度。在对接工况下,强化学习方法参数整定MPC相较于固定参数MPC和模糊控制方法参数整定M...     

分体式车身防雨密封结构的设计研究

针对分体式车身的结构特点,介绍了分体式车身风窗玻璃安装密封结构、车门总成密封结构、车门门口密封结构、前风窗与前围和顶盖连接密封结构及顶盖与后侧围密封结构的设计方案,并通过淋雨试验验证了设计方案的可行性。     

自动变速器车型的驾驶要点

自动变速器一般有以下几个档位： P（驻车）：在停车和起动时换档杆要放在P档。在坡道上驻车或在泊车时,一定要先拉手刹,再换入P档。     

基于粒子群优化神经网络PID控制的车道保持系统研究

提出一种基于粒子群优化神经网络PID的车道保持控制方法。首先搭建车路模型和EPS(Electric Power Steering,电动助力转向系统)模型;然后建立粒子群优化神经网络PID控制器,利用粒子群算法优化神经网络的初始权值和阈值,提高神经网络算法的收敛速度和精度,优化后的神经网络算法在线调整PID控制器的3个参数比例Kp、积分Ki、微分Kd,输出最优组合;最后,进行车道保持硬件在环试验,试验表明:相对于常规PID控制和神经网络PID控制,在粒子群优化神经网络控制下,车道保持系统的跟踪精度和稳定性都更高。     

汽车组合开关操作性能评价参数的规律性探索

通过对转向组合开关换挡过程的分析,提出了汽车组合开关的评价参数.通过对评价参数进行大样本容量的试验测试,确定了每一项参数与组合开关操作性能之间的影响关系.分析结果表明,组合开关换挡过程中换挡力的分布区域、换挡力与换挡位移的离散度与操作性能之间有非常明显的对应关系.在此基础上指出,可以换挡力的分布区域、离散度及换挡位移的离散度作为汽车组合开关操作性能的评价参数.     

基于轴荷平衡的双联轴货车钢板平衡悬架参数优化

为全面改善双联轴货车的综合行驶性能,提出一种考虑动态轴荷平衡的货车双联轴钢板平衡悬架参数优化方法。首先,基于数值分析法分别建立带钢板平衡悬架的6自由度1/2车辆模型和单轮辙随机激励时域模型,并在MATLAB/Simulink中构建相应的车路耦合动力学模型。进而提出综合反映动态轴荷平衡和平顺性的多联轴货车综合行驶性能指标,依据正交试验探索悬架各参数对车辆综合行驶性能的影响程度。最后通过极差和方差分析实现悬架关键参数的全面优化。结果表明,在20~90km/h车速下,相对于原货车,参数优化后货车的综合行驶性能指标约提高了30%。