驾驶机器人换挡机械手刚柔耦合运动分析

为揭示换挡机械手连杆弹性变形对换挡位移和速度的影响,本文中进行了驾驶机器人换挡机械手刚柔耦合运动分析。首先在分析换挡机械手运动原理的基础上,建立了换挡机械手运动学模型,推导了换挡机械手运动学方程,通过运动学方程求逆得到了选挡和挂挡电机轴的位移。然后分别建立了换挡机械手的多刚体模型和刚柔耦合模型,并将选挡和挂挡电机轴的位移作为输入,进行换挡机械手两种模型运动学对比仿真,以分析换挡机械手运动轨迹和换挡误差。最后进行整车换挡位移和速度的仿真和试验,结果两者的趋势基本一致。     

25T型铁路客车制动盘优化研究

从提速客车用制动盘实际工况出发,针对制动盘热容量、散热筋工作状况以及摩擦面热裂纹及散热筋裂纹进行了分析,并据此提出改进提升思路。进而从盘体材料成分、金相组织、散热筋结构及铸造工艺等方面给出了具体优化方法。最后,通过1∶1制动动力试验及疲劳试验验证了提升优化的效果。