ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

创新治理模式 打造幸福公交——访淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军

近年来,淮安市城市公共交通有限公司(以下简称淮安公交)以打造“幸福公交”品牌为主导,通过创新发展理念、创新安全管理、创新活动载体、创新制度体系“四轮驱动”,努力构建淮安公交治理新模式,让“生活品质高,出门有公交”在淮安市逐步成为现实。近日,本刊(以下记作“城市公共交通”)专访了淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军。     

理解消费者对质量的定义

汽车产品的质量总是会受到巨大的关注。质量较差会导致财务成本的增加,这使得制造商把提升质量作为一项商业必要的手段。过去的数年中有无数方法和流程被用来减少浪费和消除缺陷 (比如6-Sigma法和TQM完全质量管理法)。我们并不缺少这样的衡量工具,来衡量因质量问题和返工而产生的负面经济效益。运用这些衡量工具能够理解质量对每辆车或者公司的盈利能力造成的影响,并且帮助公司取得显著的产品质     

摩托车催化剂的研究探讨

根据摩托车工况排放曲线、过量空气系数λ等,来评价各种催化剂的性能,选择成本增加最少、排放控制效果最合适的催化剂方案。在选定过量空气系数λ的条件下,通过改变催化剂的体积、孔密度、贵金属及涂层的配方,对催化剂性能进行表征,用于催化剂方案的选择。     

柴油机曲轴的三维形状优化

采用序列线性规划算法对16V240ZJ柴油机锻钢曲轴圆角进行了形状优化设计。优化的目标函数是最大应力最小,设计变量是圆角附近设计单元控制节点的坐标。优化结果完全满足曲轴设计与制造工艺的要求。     

Maritime education in cross cultural settings

Cross-cultural interaction is growing in our global economy. Expanding maritime trade in ports around the world reinforces the need for standardized training and education to cope with new global technologies and logistics systems. Working, studying and interacting in cross-cultural settings can lead to problems of misunderstandings and misinterpretations among people having different worldviews.     

直线电机系统线路缓和曲线长度取值分析

分析线路平面缓和曲线长度取值的影响因素，以及直线电机系统对缓和曲线长度取值的影响；对比分析最大曲线超高对小半径曲线限速和系统旅行速度的影响；建议直线电机系统线路最大超高值和缓和曲线长度的取值可以延用地铁规范的规定。     

萧山风情大道立交工程中孔施工方案的变更

萧山风情大道立交桥位于浙赣线萧山-长河间K18 326．7(下行)处，建设规模为三孔6m-16m-6m的铪箱形桥，结构高度为6．9m，穿越上下行正线，箱身长度为20．5m，边孔入口端和出口端分别接长3．6m和4．9m的铪开口箱，采用顶进法施工。根据设计文件，箱形桥基底位于淤泥质粘土层上，地基土容许承载力为σ0=80kPa，为防止箱形桥在顶进过程中产生过大低头，提高地基承载力，