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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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近年来,淮安市城市公共交通有限公司(以下简称淮安公交)以打造“幸福公交”品牌为主导,通过创新发展理念、创新安全管理、创新活动载体、创新制度体系“四轮驱动”,努力构建淮安公交治理新模式,让“生活品质高,出门有公交”在淮安市逐步成为现实。近日,本刊(以下记作“城市公共交通”)专访了淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军。 相似文献
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港口铁路作为港口集疏运的重要组成部分,其设计较为独立,且一般会遵从一套完整的规范体系。开展境外港口工程铁路设计,若全部采用中国标准,可能会与当地要求、运营习惯等产生冲突;而且由于港口铁路的特殊性,设计须考虑港口运营需要、平面布置及集疏运要求,而不能直接套用正线铁路或一般站线铁路的设计思路。国内设计企业走出去承接海外港口铁路工程设计任务,在了解当地铁路运营习惯、信号制式等要求,做到因地制宜的同时,也要整体考虑铁路设计以满足港口特殊需要。通过巴基斯坦某集装箱港口工程融合中巴标准开展港口铁路设计的案例,阐述港口铁路在设计原则和标准确定、平面布置、断面设计、信号和道口设计上融合中巴标准和要求的思路,供类似工程借鉴。 相似文献
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船舶动力设备在自身性能退化过程中的相当长一段时间内仍能完成规定功能,对具有重要特征参数或性能指标的船舶动力设备而言,若使用定基线进行健康状态评估会导致评估值连续较低甚至误报警问题。为了解决这一问题,以目标设备按性能退化时间序列采集的特征参数为研究对象,首先建立退化基线计算方法,利用滑动概率神经网络和性能可靠度与基线值间的转换函数获得目标设备的动态退化基线;然后建立ARMA预测模型获得预测参数,并与退化基线计算方法结合对退化基线发生动态变化的时间节点进行预测;最后利用海水泵对建立的方法可行性进行验证。结果表明,本文建立的退化基线计算方法能够获得动态基线,退化基线预测方法能够对动态基线的变化时间节点进行准确预测。 相似文献
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结合有轨电车线路的现有车辆自动定位数据,分析有轨电车运行效率及其相关影响因素。其中,影响因素从站台、路段、交叉口3个方面进行考虑。定性分析了不同站台型式、站台位置、交叉口类型的属性特征,并量化不同路段的路段长度、所包含的交叉口个数,同时考虑了交叉口控制策略对有轨电车运行时间的影响。以某已运营的有轨电车线路为例,通过建立多元线性回归模型,从不同层面探究不同因素对已运营有轨电车线路运行效率的影响。最后用模型对有轨电车新建线路的运行效率进行预测,并提出建议。 相似文献
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通过哈尔滨市二环快速干道新康立交桥钻孔桩施工中对旋挖钻机的使用 ,充分证实了该钻机在城市桥梁施工中性能的优越性 相似文献