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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
本文介绍了狗左、右心室和肺循环功能的同步测定方法,并同时观察了左、右心室收缩、舒张性能、泵功能和肺循环功能的多项指标。在实验条件下,动物的生理状况在3小时内基本稳定。 相似文献
3.
4.
组合截面计算浅析 总被引:7,自引:0,他引:7
康小英 《铁道标准设计通讯》2005,(11):120-122
根据组合梁的计算原理对一钢混组合截面的简支梁进行了比较计算。采用了手算,利用M IDAS施工阶段联合截面功能建立的梁模型和板梁模型分别进行计算,说明了组合截面计算的方法和其中存在的一些问题。 相似文献
5.
联轴器液压紧配螺栓的设计与工艺 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了我厂近年开发、制造成功的带中间锥套的联轴器液压紧配螺栓,并从设计计算和制造工艺等方面对其进行了论述和剖析。 相似文献
6.
结合铁路远动系统已建区段运行实际及积累的经验,探讨监控系统安全性、保护装置信息采集、远动信息分流、规约转换等铁路信号电源监控装置远动系统设计、建设和运行中需注意的几个问题。并结合存在的问题提出了具体的分析及建议。 相似文献
7.
8.
浅谈客运专线信息系统方案 总被引:2,自引:0,他引:2
本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。 相似文献
9.
这几年我国的造船业、海洋工程有了突飞猛进的发展,取得了举世瞩目的业绩。但与世界先进国家相比,海洋工程还有一定的差距。作者提出若干建议,以抓住机遇,利用好优势,采取有力措施,加快发展海洋工程步伐,走向世界的前列。 相似文献
10.