ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

低地板路面电车的发展

中国城市人口大部分都在200万以上，城市周边交通运输一直是交通运输发展瓶颈，而低地板路面电车在发展城市轨道交通方面具有广阔的前景。现介绍低地板路面电车的发展过程及车辆特点，以及世界各国路面电车现状和利用电路面电车发展双系统运输的经验，并介绍路面电车的制造商，以及国内城市轨道交通的发展思路和方法。     

苏通长江大桥4号主墩钢吊箱设计

苏通长江公路大桥4号主墩钢吊箱是目前世界桥梁建筑中采用规模最大的施工设施。阐述了4号主墩钢吊箱设计理念,确定分析了首节吊箱的起吊、吊箱整体下沉定位、浇筑水下砼封底、吊箱内抽水及承台砼浇筑等主要工况,并采用了信息化施工等先进技术。使用及现场实例结果说明钢吊箱的结构设计是十分成功的。     

Transit assignment under crowded conditions

This paper presents a transit assignment algorithm for crowded networks. Both congestion in vehicles and queuing at stations are explicitly taken into account in predicting passenger flows for a fixed pattern of origin-destination trip demands. The overflow effects due to insufficient capacity of transit lines are considered to be concentrated at transit stations, while the in-vehicle congestion effects (or discomforts) are considered to be dependent on in-vehicle passenger volume. Overflow delay at a transit station is dependent on the number of excess passengers required to wait for the next transit car. We use a logit model to determine the split between passengers that chose to wait for the next transit car and passengers that chose to board on the alternative transit lines. The proposed algorithm predicts how passenger will choose their optimal routes under both queuing and crowded conditions.     

舰船模块化设计中信息集成化的数据信息模型研究

介绍了产品集成信息模型的基本框架和用STEP标准建立构件模型和装配模型的方法，并以球面隔壁为对象给出构件模型和装配模型的实例。     

温州乐清湾港区试挖槽监测分析

乐清湾避风条件好,潮流动力强,含沙量小,具有较好的建港条件。介绍了乐清湾试挖槽情况,对试挖槽进行了监测分析,指出数据分析表明试挖槽基本处于冲淤阶段,乐清湾港池开挖实行浅水深用的开发方案是可行的。     

16000 DWT成品油船快速性能改进研究

文章对现有16000 DWT油船进行了研究分析,提出增设球艏,对船舶艉型进行改进,寻求桨舵合理配合等多个可行性方案,并进行分析比较及模型试验研究.研究结果表明:尾部线型局部优化改型,节能效果最为明显,所需功率降低23%左右.在相同主机功率下,改型艉方案较原型方案航速可提高0.8 kn.舵型改型也有较好的效果,新设计的高效鱼艉组合舵与原舵相比,船舶所需功率降低约4%,在相同主机功率下,航速可提高0.17 kn,桨舵配合优化取得了较好的结果.本船由于航速较低,兴波阻力在总阻力中所占比例较小,加装球艏意义不大.本船采用"改型艉 改型舵"方案,在相同航速下,主机功率可以节省约27%;在相同主机功率下,航速可提高0.98 kn.     

也说物流

时下物流一词是最时髦的,物流公司的开业也是最时兴的,不少投资者乐此不疲、津津乐道于物流,更有甚者把原本单一做运输或仓储业务的公司改成物流公司.看来物流真有利润,物流也大有发展前景.     

高速船规范中有关强度衡准的讨论

通过对高速船极限强度状态的分析，讨论了板格的极限强度和两种总纵强度失效模式，给出了对应于两种失效状态下船体梁的极限弯矩计算方法，并结合实例计算分析，对中国船级社有关规范的总纵强度衡准进行了讨论。     

浅谈岩溶地区桥梁基础地质勘察与设计

通过某段高速公路多座桥梁基础地质勘察及设计,结合设计的不同阶段及岩溶地质发育形态,总结岩溶发育地区桥梁基础地质勘察、基础的选用、桩基础设计、洞顶板安全厚度计算等体会。