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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
3.
舰船模块化设计中信息集成化的数据信息模型研究 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了产品集成信息模型的基本框架和用STEP标准建立构件模型和装配模型的方法,并以球面隔壁为对象给出构件模型和装配模型的实例。 相似文献
4.
温州乐清湾港区试挖槽监测分析 总被引:1,自引:0,他引:1
乐清湾避风条件好,潮流动力强,含沙量小,具有较好的建港条件。介绍了乐清湾试挖槽情况,对试挖槽进行了监测分析,指出数据分析表明试挖槽基本处于冲淤阶段,乐清湾港池开挖实行浅水深用的开发方案是可行的。 相似文献
5.
通过对高速船极限强度状态的分析,讨论了板格的极限强度和两种总纵强度失效模式,给出了对应于两种失效状态下船体梁的极限弯矩计算方法,并结合实例计算分析,对中国船级社有关规范的总纵强度衡准进行了讨论。 相似文献
6.
电压型逆变器输出电压检测与数字滤波方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对实时、准确地检测电压型逆变器输出电压基波比较困难的问题,从检测逆变器的直流支撑电压入手,提出了一种根据控制器的输出脉冲序列,利用DSP进行实时计算逆变器输出电压基波瞬时输出值的新方案,试验结果证明了方案的可行性。 相似文献
7.
着重介绍《MARPOL 73/78》附则VI的起源和发达国家船舶柴油机氮氧化物(NOx)的排放控制技术发展状况,随着《MARPOL 73/78》附则VI的正式实施和今后国际海事组织(IMO)对《MARPOL 73/78》附则VI的进一步修订,船舶柴油机NOx的排放控制及其相关技术会受到包括轮机管理在内的相关人员越来越多的关注。 相似文献
8.
浅谈岩溶地区桥梁基础地质勘察与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
通过某段高速公路多座桥梁基础地质勘察及设计,结合设计的不同阶段及岩溶地质发育形态,总结岩溶发育地区桥梁基础地质勘察、基础的选用、桩基础设计、洞顶板安全厚度计算等体会。 相似文献
9.
本文在理论上建立了一套基于主动力反馈原理的新型主动阻尼悬架的设计和优化方法。首先提出了该主动阻尼悬架的实现模型,该模型是在传统的液力减振器的基础上,应用半主动控制的思想,结合力反馈的原理建立起来的内部液压反馈阻尼网络模型。理论优化分析和计算机仿真表明,通过该液阻网络模型,即可以实现电控的主动阻尼悬架的功能,它可以根据汽车行驶路况的好坏,自适应地调节悬架阻尼大小以实现主动阻尼悬架的最优控制。 相似文献
10.