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仿人形机器人运动的自适应控制 总被引:1,自引:1,他引:0
用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性. 相似文献
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钻井液振动筛筛分建模及数值计算 总被引:1,自引:0,他引:1
朱维兵 《西南交通大学学报》2003,38(5):605-608
利用流体力学的基本原理,研究筛网表面钻井液的流动特点。在综合筛箱运动、筛网倾角等参数对筛分影响的基础上,建立钻井筛的筛分模型,给出处理量的计算公式.探讨了运用均能原理和有限差分方法对筛分方程的求解,并编写处理量的数值计算程序.室内台架模拟试验结果表明,建立的筛分模型具有较高的计算精度. 相似文献
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