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全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。 相似文献
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要实现水利枢纽通航设施的高效运行,一个很重要的关键因素就是建立科学的管理体制.目前,就全国范围而言,主要存在两种管理体制,一种是水电部门统一管理水利、发电和通航;另一种是水利、发电由水电部门管理,通航由交通航运部门管理. 相似文献
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文中结合汕头港广澳港区防波堤工程的建港条件和试验分析结论,对总平面布置的三个主要方面:堤轴线布置、口门朝向和宽度、堤顶高程及结构设计等进行了研究,为今后类似防波堤工程在分期建设时的设计提供借鉴。 相似文献
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影响植牙手术效果的关键因素是牙医运用牙科手机的临床经验,亟需一种辅助医生精准植牙的引导系统.系统首先预设牙科手机合作靶标,运用双目视觉采集合作靶标信息,提取靶标边缘特征,进行特征点三维重建;然后采用基于几何约束法的方法进行特征点匹配,得到各特征点坐标,据此建立牙科手机坐标系,进而求出牙科手机相对于摄像机坐标系的旋转平移矩阵;最后通过系统坐标系间转换,将牙科手机末端执行部位位姿与牙齿实际病患位置进行实时比对,根据偏移量做出辅助引导.实验结果表明,系统采用的牙科手机相对位姿测量方法相对位置误差为-0.3~0.5 mm,相对姿态误差为0.5°以内,验证了系统具有较高的精度与实时性,能够对植牙过程起到较好的辅助引导作用. 相似文献
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李荣华 《郑州铁路职业技术学院学报》2001,13(2):82-83
教育机智是教师在特定场合运用的一种特殊的教育教学艺术,它显示了教师在教育教学过程中迅速、巧妙、正确处理突发事件的能力.教育机智具有以下特性:1、时机的突发性;2、时间的快速性;3、手段的巧妙性;4、后果的良好性. 相似文献
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