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考虑船舶操纵特性、《1972年国际海上避碰规则》和良好船艺要求,提出了动态自适应目标船不协调避碰行动的开阔水域智能航行方法;将物标分类、建模并构建数字孪生交通环境,结合航向控制方法、操纵运动和复航模型构建了自动航行模型,推演了船舶非线性操纵运动;基于自动航行模型量化解析了《规则》要求,探究动态避碰机理,建立了可行航向求取方法;在多目标环境中,提出了目标船机动判别方法,研究了《规则》约束下构成自主航行方案的改向时机、幅度和复航时机等要素求取方法。仿真结果表明:依靠信息秒级更新的滚动计算,提出的智能航行方法可自适应剩余误差和目标船随机运动;提出的智能航行方法能将可行航向区间和改向幅度精确到1°;将程序运行和复航时机计算步长设置为1、10 s,设置多类静态物标和6艘保向保速目标船,在640、1 053、2 561和3 489 s,本船进行右转9°、复航、保向保速和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点;设置目标船在300 s采取不协调转向避让行动,本船在980、2 790、3 622、5 470 s时进行右转9°、左转12°、右转17°和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点。可见,任意初始状态下的船舶均可沿计划航线自动航行至终点,提出的方法能满足多个、多类动静态物标共存的真实开阔水域环境中的智能航行需要。 相似文献
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本文采用SWOT法从优势、劣势、机会和威胁四个方面对川江滚装船在综合运输系统的地位进行定位,并从政府主管机关、行业中介组织、市场主体船东自律与潜力挖掘三方面提出一些建议。 相似文献
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目前有很多诸如最小二乘、卡尔曼滤波等系统辨识方法用于船舶操纵性水动力导数的估算.但涉及神经网络的甚少.随着神经网络技术的日益成熟、完善,神经网络在船舶操纵性领域的应用将成为可能.文中介绍了一种基于线性船舶操纵运动方程的水动力导数估算方法,建立了一种基于神经网络的系统辨识模型,并将其应用于分析实船试验数据.结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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文中提出采用数据仓库技术搭建水上交通事故(事件)管理、分析信息平台,利用数据挖掘技术自动描述、寻找事故数据背后有价值的的模式和知识.实例给出1995~2000年期间长江水域的船舶事故(事件)历史数据库的构建,通过重特大恶性碰撞事故案例的数据挖掘,量化提取事故特征,并利用广义线性模型对船舶碰桥事故建立概率预测模型,为科学组织管理长江水上交通提供理论依据. 相似文献
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川江载货汽车滚装船运输已成为长江物流大通道中的重要节点,它开拓了长江航运服务范围,促进了长江航运产业的升级,是长江航运发展新的增长点.本文综合了相关的调研资料,分析川江载货汽车滚装船运输现状,研究其中存在的问题,并探讨其发展对策. 相似文献
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基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型参数辨识 总被引:1,自引:0,他引:1
对于水下机器人动力学模型辨识问题,如果其观测方程的系数矩阵包含随机扰动,则其最小二乘估计一般是有偏的。为此,该文提出一种基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型辨识算法(RTLS_F)。首先,给出了集中式总体最小二乘融合的算法;然后,在总体最小二乘框架下,推导出多传感器递推融合估计算法。通过仿真实验对RTLS_F与其它水下机器人动力学参数辨识算法进行了比较。实验结果表明,在系数矩阵和观测向量都含有误差的情况下,最小二乘融合是有偏估计且难以提高估计精度,而RTLS_F算法可以有效改善参数辨识性能。 相似文献
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内河水域船舶领域三维模型的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
通过引入船舶领域的概念,以及借鉴船舶领域(二维)模型的思想,在结合内河船舶操纵与避碰以及航道特点的基础上,首次提出了狭窄水域船舶领域三维模型的思想.综合实船操纵性试验的结果,并通过实例计算,给出了一些特定船舶的桥区避碰的三维领域模型的尺度. 相似文献
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基于GIS电子江(海)图与信息系统的内河模拟引航研究 总被引:2,自引:0,他引:2
应用地理信息系统(GIS)方法,在讨论电子海图与电子江图异同的基础上,对电子江图数据库结构进行了设计,并阐述了电子江图与信息系统实现的功能。文章分析了内河船舶运动数学模型和解算方法,提出了内可模拟引航要求实现的主要功能,并用计算机软件加以实现。 相似文献
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随着现代航海技术的飞速发展,船舶向大型化、高速化、专用化发展,船上配员向多国化发展,局部地区交通运输日益繁忙,船舶航行环境比较恶劣. 相似文献