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针对智能车横纵向控制中路径跟踪精度、行驶稳定性以及乘坐舒适性等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法.速度规则系统根据参考路径曲率与车辆跟踪位移误差计算出期望速度曲线,速度跟踪控制采用分层式控制器,上层控制器利用MPC算法计算期望加速度,下层控制器利用车辆逆纵向动力学模型对车辆的驱动和制动进行协调控... 相似文献
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在将嵌入式操作系统μC/OS-II成功移植到LPC2129的基础上,给出了基于ARM7内核的LPC2129汽车CAN总线硬件电路,详细阐述了基于嵌入式操作系统μC/OS-II的智能节点软件设计方法。 相似文献
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讨论了μC/OS-Ⅱ在ARM7上移植过程中中断处理需要注意的几个问题,介绍了通用中断处理的过程和一般方法,并给出了在基于ARM7内核的LPC2000系列芯片上移植μC/OS-Ⅱ部分代码. 相似文献
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讨论了μC/OS-II在ARM7上移植过程中中断处理需要注意的几个问题,介绍了通用中断处理的过程和一般方法,并给出了在基于ARM7内核的LPC2000系列芯片上移植μC/OS-II部分代码。 相似文献
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针对汽车传统分布式电子电器架构通信网络高复杂度、紧密耦合的问题,设计并实现了基于DDS服务的智能车通信架构,通过在嵌入式ECU中移植轻量级DDS中间件,解决了资源受限设备与标准DDS无法直接通信的局限性。实车测试表明：该通信架构具有更好的QoS性能,系统的平均通信时延小于3 ms,满足实时性的需求。 相似文献
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基于IEEE802.15.4的车辆间通信系统硬件设计 总被引：1，自引：1，他引：0
将IEEE 802.15.4应用于车辆间通信系统中,对IEEE 802.15.4协议和射频芯片进行了介绍,提出了基于IEEE 802.15.4的车辆间通信系统硬件系统设计方案,分析了与硬件系统设计相关的系统参数,在系统参数指导下对硬件进行了实施,经实际环境测试表明本硬件系统设计的正确性. 相似文献
7.
为了便于更新智能车底盘ECU的固件,设计了基于UDS协议的在线升级系统。以嵌入式Linux设备为ECU升级代理,基于CAN总线的通信协议,文中实现了ECU的在线升级和应用程序更新。 相似文献
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在将嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ成功移植到LPC2129的基础上,给出了基于ARM7内核的LPC2129汽车CAN总线硬件电路,详细阐述了基于嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ的智能节点软件设计方法. 相似文献
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基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计 总被引：1，自引：1，他引：0
设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。 相似文献
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基于OBD技术和无线技术设计和实现了车辆信息交换系统。该系统实现了车辆多源信息的集成化采集、传输以及处理。设计了灵活可靠的信息交换协议,解决了多种无线网络之间的信息融合及信息交换和保存的实时性等问题,为后续基于本系统的各种车载应用提供支持基础。 相似文献