碰撞刚体的切向运动分析

分析了有摩擦与无摩擦的碰撞刚体的三种可能的切向运动及其产生条件，提出了确定这些运动的三个主要因素。并建立了完整的求解有摩擦的刚体碰撞动力学问题的一系列方程，同时指出，局部恢复系数不仅可以准确指出滑动反向发生的时刻亦可用于区分和判别各个切向运动的类型。     

刚体碰冲动力学研究的一些进展

简要介绍了Ｂｒａｃｈ等人关于刚体磁冲动力学研究的一些结果，定义了切向磁冲系数μ（切向冲量对法向冲量之比）及力矩系数ｅｍ；建立了质点与刚体的磁冲运动方程式。     

有摩擦且滑动反向的刚体偏心碰撞中的能量损失

讨论了有摩擦且滑动反向的刚体偏心碰撞中的能量损失问题。获得了与Ｓｔｏｎｇｅ及Ｂｒａｃｈ不同的结果。在牛顿碰撞定律的基础上以及按作者提出的计算方法，得到了有摩擦有滑动反向的刚体偏心碰撞下能量损失表达式。该式表明；有摩擦的刚体偏心碰撞不会出现负的能量损失。但是，摩擦系数有一临界值存在，超过这一临界值，将导致错误的结果。     

一种考虑摩擦的刚体碰冲计算方法

建立了有摩擦的刚体碰冲动力学基本方程式，并用作者提出的沿接触面切向有摩擦滑动反向的碰冲问题的一种计算方法。分别以单个刚体及复摆与固定面的碰冲为例进行了计算，并与Ｂｒａｃｈ及Ｋａｎｅ的计算结果进行比较。结果表明：若不计及滑动反向，将使结果产生谬误，从而解释了Ｋａｎｅ在计算中出现的疑惑。