基于卷积神经网络优化回环检测的视觉SLAM算法

传统视觉即时定位与建图（SLAM）算法若无回环检测可能会存在累积误差无法消除的现象,即使有回环检测,也因准确率和效率比较低而无法应用于轻量级设备上,为此,研究一种回环检测优化的视觉SLAM算法. 前端估计时,对相邻帧图像进行ORB （oriented fast and rotated brief）特征提取与匹配,对匹配成功的特征点进行PnP （perspective-n-point）求解,获得相机运动估计并筛选出关键帧图像;后端优化时,利用SqueezeNet卷积神经网络 （CNN）提取图像的特征向量,计算余弦相似度判断是否出现回环,若出现回环则在位姿图中增加相应约束,利用图优化理论对全局位姿进行整体优化;最后利用项目组制作的数据集和TUM （technical university of munich）公开数据集进行测试与对比. 研究结果表明:相比于无回环检测算法,本文方法可以成功检测到回环并为全局轨迹优化增添约束;相比于传统词袋法,在回环检测准确率相同的情况下,本文方法召回率可提高21%且计算耗时减少74%;与RGB-D （red green blue-depth） SLAM算法相比,本文方法建图误差可降低29%.      

电烧伤致颅骨坏死的治疗

以往治疗头颅电烧伤，尤其是高压电烧伤常致头皮坏死、炭化、颅骨外露、坏死，为颅骨坏死区钻孔，逐步清理坏死骨片肉芽创面植皮，或去除坏死颅骨后皮瓣修复。我们自1991年～1996年采用在无感染的创面上保留坏死颅骨，皮瓣覆盖治疗6例，效果满意．临床资料均为男性，年龄12～51岁，为高压电接触头颅烧伤，烧伤总面积4％～17％，头颅皮肤缺损6cm×8cm～9cm×12cm，坏死颅骨约4cm×7cm～8cm×11cm。修复组织：局部皮瓣3例，前臂皮瓣带蒂转移2例，头皮扩张器1例．本组患者除伤后早期有短暂昏迷外，无其他并发症．头颅CT检查未发现脑挫伤及颅内…     

大型门式数控气割机

近年来,随着数字控制和计算机技术的不断发展,使我们有条件用数控气割机装备造船工业,以适应批量不大、形状复杂、改型频繁而精度要求又高的船体生产要求。在造船生产中,与船体线型质量密切相关的助板、纵桁等主要构件,用数控气割机切割,     

烧伤败血症治疗失败原因分析

对本院１９７５年１月至１９９２年１２月间住院的烧伤并发败血症病人２０４例进行分析，通过死亡的９４例与治愈的１１０例的对比，指出这９４例治疗失败的原因并非由于对新概念、新疗法缺乏掌握，而是防治烧伤败血症的基本原则，即平稳渡过休克期，认真处理好伤面，加强全身支持和合理使用抗生素未被充分贯彻。     

基于人机共驾的车道保持辅助控制系统研究（双语出版）

车道保持控制系统是汽车安全辅助驾驶的重要组成部分，可有效提高汽车主动安全性、避免车辆无意识地偏离本车道。目前，大部分车道保持控制系统在工作时将驾驶人的操作视为外界干扰，没有考虑人机共驾阶段下驾驶人与控制系统的控制权分配问题，易造成人机冲突、影响驾驶人的驾驶感受。论文兼顾驾驶人与辅助控制系统各自优势，基于人机共驾技术对车道保持控制系统进行研究。构建基于安全行驶区域与最晚预警边界相结合的车道偏离决策模型，在保证其预警精度的同时降低计算复杂性，根据车辆行驶状态和路面附着系数动态调整预警阈值；研究串级MPC-PID控制策略实现对车辆横向位置的控制，将最优问题转化为二次规划求得目标前轮转角，利用PID算法完成对目标前轮转角的跟踪；引入共驾系数对车辆的控制权进行分配，研究共驾系数分配模型，以车辆状态误差和驾驶人转向力矩作为模糊控制的输入变量、共驾系数作为输出变量，降低辅助控制系统与驾驶人之间的冲突；最后，利用CarSim与Simulink联合仿真对所研究的控制策略进行仿真验证，结果表明共驾系数能够根据驾驶人的操作和车辆运行状态的变化实现动态调整，辅助控制力矩与驾驶人输入力矩变化趋势相同，在保留驾驶人一定操作的基础下可避免车辆偏离车道、降低人机冲突。