ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

地铁专用回流轨牵引供电系统应用方案

分析了常规地铁牵引供电系统采用走行轨兼做回流轨存在的问题,以及杂散电流腐蚀问题带来的严重危害。针对目前专用回流轨技术方案发展现状,推荐采用网轨混合牵引供电系统的应用方案。通过对该方案中重点问题的分析,推荐采用专用回流轨和接触网同位置设置电气分段的方案,在牵引供电上网点和回流点处设双极隔离开关;推荐在负极对地之间设置单向导通装置作为漏电保护装置;推荐设置绝缘监测装置对各区段的专用回流轨对地绝缘状况进行定期监测,以便及早发现绝缘薄弱点并清查处理。     

浅谈客运专线信息系统方案

本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。     

北京地铁车辆的停放制动

针对单元式停放制动系统应用中出现的问题,根据SFM型电动列车单元式停放制动系统的现状,提出了改进意见及空气管路图改造的设想。     

双相化处理工艺对冷拔双相钢丝组织和性能的影响

研究了08Mn2Si钢不同工艺处理后双相组织的形态及冷拔中组织与性能的变化,结果得到:950℃预淬火后再经临界区加热淬火时可以得到细小均匀的纤维状双相组枳,这种组织在冷拔中转变为很细的平行于拔丝方向的纤维状组织,且具有最好的强度和韧性。     

TMIS应用软件资源和版本管理系统

系统地阐述了TMIS应用软件资源和版本管理系统的需求、设计、目标、体系结构和系统功能,该系统的建成对确保系统稳定可靠运行和进一步优化管理有重要意义。     

加入WTO后铁路相关技术政策研究(下)--关于技术法规和标准体系的研究

指导性技术文件不宜由标准引用使其具有强制性或行政约束力.其发布后三年内必须复审,以决定是否继续有效、转化为标准或撤消.     

铁路旅客服务综合信息系统总体方案的研究

为给铁路旅客提供更加人性化的服务,提高旅客满意度,建立铁路旅客服务综合信息系统成为提高铁路竞争力的重要手段之一。经过充分的调研,确定了铁路旅客服务综合信息系统的总体框架及其系统结构设计,提出该系统不仅要真正满足旅客的需要,而且也要建立以旅客为中心的服务理念,为客户提供最大程度的满意服务。系统在建设中遵循自上而下的原则,以点带面,逐步推进,切实创建一流服务信息系统品牌效应。     

新奥法隧道围岩施工监控量测技术

介绍在新奥法施工的隧道中现场围岩监控量测的内容、量测手段和量测方法,以及量测数据的处理和围岩稳定分析,据此进行合理施工安排和设计变更。     

浅谈高速公路施工中的工程质量管理问题

从提高全员质量意识、重视工地试验室建设、重视现场跟踪检查、采取有效的质量奖罚措施、提高设计质量等方面较详细地阐述了高速公路现场施工中的质量管理问题。